【摘 要】
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通过分析与建立全向移动机器人运动学模型,研究了RoboCup中型组足球机器人的轨迹跟踪问题。采用线性化的全动态误差模型对系统进行描述,并在满足机器人的运动学约束及动力学
【机 构】
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国防科技大学机电工程与自动化学院,
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通过分析与建立全向移动机器人运动学模型,研究了RoboCup中型组足球机器人的轨迹跟踪问题。采用线性化的全动态误差模型对系统进行描述,并在满足机器人的运动学约束及动力学约束条件下,应用基于拉盖尔函数的模型预测控制器产生最优控制序列,在保证跟踪动态性能的同时能够有效降低算法的计算量。仿真结果验证了算法的可行性和有效性。
By analyzing and establishing the kinematics model of omnidirectional mobile robot, the problem of trajectory tracking of RoboCup medium-sized soccer robot is studied. The linear dynamic error model is used to describe the system. Under the constraints of kinematics and dynamics of the robot, a model predictive controller based on Laguerre function is used to generate the optimal control sequence. While keeping track of the dynamic performance At the same time can effectively reduce the computational complexity of the algorithm. The simulation results verify the feasibility and effectiveness of the algorithm.
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