基于双体结构的无人测绘艇航向控制

• 作 者: 周健 王晨旭 张安民
• 机 构: 天津大学海洋科学与技术学院
• 出 处: 科学技术与工程
• 发表日期: 2020年16期
• 关键词: 航向控制 无人测绘艇 RBF神经网络 PID算法 course controlunmanned surveying and mapping vehiclerad
• 基金项目: 国家重点研发计划基金项目(2018YFC1407400)

无人艇在海洋测绘中的应用越来越广泛,而航向稳定性是实现其自主航行的重要基础。设计了一种双体结构的无人测绘艇,用于搭载测量设备并实现测绘功能。为了实现无人艇的航向控制,将RBF(radial basis function)神经网络与PID(proportion integration differentiation)算法相结合,利用RBF神经网络的自学习能力实现对PID控制器参数的整定。在仿真过程中,将RBF-PID自适应模型、单一PID模型以及作为对照组引入的BP-PID自适应模型分别仿真,并在同一