两级3-RPS并串运动平台的运动分析及仿真

• 作 者: 梁辉 李伟 董亚春 郭伦
• 机 构: 青岛科技大学机电工程学院,中国石油吉林石化公司乙二醇厂
• 出 处: 青岛科技大学学报:自然科学版
• 发表日期: 2014年5期
• 关键词: 并串联运动平台 影响系数法 ADAMS 仿真 parallel-serial motion platfrom kinematic influence coef
• 基金项目: 国家自然科学基金资助项目（51105213）.

提出了一种新型两级3-RPS并串联结构运动平台,首先分析了该机构的结构特点,计算了该机构的自由度,然后利用虚拟机构的影响系数法对该机构进行运动学的分析,进而得出该结构平台的速度与加速度的分析方程.利用仿真软件ADAMS对该结构进行运动学仿真,得出分析曲线图,更形象地看出输入变化和输出位姿的关系.