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建立了超小型旋翼机系统的非线性参数化模型．通过把非线性模型在悬停点线性化，得到用物理参数描述的系统姿态运动的线性模型；基于其离散状态空间模型，采用子空间方法进行线性系统识别．仿真结果表明：子空间方法可以较准确地辨识所推导的超小型旋翼机系统悬停状态的线性物理参数模型，从而能获得系统的一些难以准确计算或测量的主要物理参数．