直接驱动XY平台全局快速Terminal滑模控制

• 作 者: 王丽梅 陈吉超 郑浩
• 机 构: 沈阳工业大学电气工程学院,沈阳工业大学信息科学与工程学院
• 出 处: 沈阳工业大学学报
• 发表日期: 2012年1期
• 关键词: 永磁直线同步电机 直接驱动 XY平台 轮廓误差 等效误差法 全局快速Terminal滑模控制 有限时间收敛 鲁棒性 PMLSM direct drive X
• 基金项目: 国家自然科学基金资助项目（51175349）, 辽宁省自然科学基金资助项目（20102165）

针对永磁直线同步电机驱动XY平台系统的非线性、不确定性及轮廓误差模型复杂等问题,设计了基于等效误差法的全局快速Terminal滑模轮廓控制器.运用等效误差法建立容易计算的直接驱动XY平台非线性等效误差模型;采用全局快速Terminal滑模控制方法设计直接驱动XY平台轮廓控制器.该控制方法可以促使系统在有限时间内迅速收敛到平衡状态,同时能抑制负载扰动和参数不确定性对系统性能的影响.仿真结果表明,所设计的轮廓控制器使直接驱动XY平台具有了较高的轮廓加工精度和较强的鲁棒性.