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【摘 要】
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对自主式潜水器（ＡＵＶ）水动力模型进行了近似处理，利用改进的变结构滑模控制方法设计了ＡＵＶ控制系统，仿真表明模型处理合理，控制系统能克服模型强耦合和严重非线性，效果好，且系统鲁棒性强。
【机 构】
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华中理工大学
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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1997年3期
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