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类人机器人足球比赛是机器人足球比赛的最高赛事．类人足球机器人的决策系统是基于独立视觉的自主决策系统，很大程度上决定着比赛的胜败．介绍了自主研发的类人足球机器人决策系统的架构及实现方法，并在此基础上运用有限状态机理论，对单个机器人的自主进攻策略进行了详细分析和研究，真实环境中的实验及比赛结果证明了其有效性．该决策系统的设计及研究工作对基于自主决策的多智能体协作以及服务性机器人决策系统的研究都具有重要的价值．