【摘 要】
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本文提出了以约束功率和约束功率变化率同时为零作为约束下刚体能够绕空间固定转轴连续转动的物理条件，并给出了相应的数学判据；讨论了欠秩 ３ Ｒ Ｐ Ｓ并联平台机器人机构和欠秩３ Ｒ
【机 构】
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本文提出了以约束功率和约束功率变化率同时为零作为约束下刚体能够绕空间固定转轴连续转动的物理条件，并给出了相应的数学判据；讨论了欠秩 ３ Ｒ Ｐ Ｓ并联平台机器人机构和欠秩３ Ｒ Ｐ Ｓ并联立方角台机器人机构的连续转动转轴和瞬时转轴 ．
In this paper, the physical conditions that the rigid body can rotate continuously around the fixed axis of rotation are given under the constraint that the rate of change of bounding power and constrained power is zero at the same time, and the corresponding mathematical criteria are given. The under-rank 3RSP parallel platform Robot mechanism and the under-rank 3 R P S parallel cube corner robot mechanism of continuous rotation axis and instantaneous rotation axis.
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