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为了实现复杂曲面零件的柔性加工，设计了一种机器人砂带磨削系统。该系统既继承了机器人位姿变换的灵敏性，又兼顾了砂带磨削机加工效率高的特点，比传统磨床更具有柔性，能适应多品种、小批量的现代生产模式。磨削机采用了浮动横粱技术，能实现砂带的柔性张紧和快速调偏。磨削系统通过力反馈控制能够实现高精度的磨削加工。单条路径磨削及曲面磨削试验验证了系统进行高精度磨削的有效性，但相邻两磨削点间距离应与系统速度响应距离相匹配。