【摘 要】
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液压驱动机械手运动位移跟踪容易受到外界因素的干扰,导致输出精度较低.对此,创建了液压驱动机械手简图模型,给出了阀控液压缸示意图,推导出液压缸流量方程式.设计了液压驱动
【机 构】
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吉林工程职业学院机电工程学院,长春职业技术学院工程技术分院
【基金项目】
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吉林省教育厅科学技术研究资助项目(21225079)
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液压驱动机械手运动位移跟踪容易受到外界因素的干扰,导致输出精度较低.对此,创建了液压驱动机械手简图模型,给出了阀控液压缸示意图,推导出液压缸流量方程式.设计了液压驱动机械手PID控制方法,引用粒子群算法混合遗传算法优化PID控制.采用Matlab软件对优化PID控制效果进行仿真,输出液压驱动机械手位移跟踪仿真曲线.仿真曲线表明:在无波形干扰环境条件下,优化PID控制和PID控制都能快速地实现机械手位移跟踪;在有正弦波干扰环境条件下,采用优化后的PID控制,不仅反应速度快,而且输出误差较小.液压驱动机械手采
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