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对一类含有未知参数的本质非线性系统，通常的Backstepping方法无法应用。为此，提出一种基于状态反馈的自适应无源控制对策，通过对非线性系统进行反馈无源化控制，设计自适应无源镇定控制器和自适应无源输出跟踪控制器。设计中适当调节自适应无源控制器参数，能够保证闭环系统稳定且所有信号全局一致有界，从而解决了此类含有未知参数非线性系统的稳定性和输出跟踪问题。仿真算例验证了提出控制方案的有效性，表明系统具有较强的稳定性和跟踪特性。