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【摘 要】
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着重分析了四足机器人在坡面行走的过渡状态下姿态的平移、俯仰和滚转变化情况。建立了微冲击足尖轨迹模型，消除了机器人坡面行走的平移滑动。采用经滤波处理的姿态反馈角度对
【机 构】
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西北工业大学机电学院
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2009年4期
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