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针对一种不确定球形移动机器人的轨迹跟踪问题，提出一种基于不确定性上界估计的自适应滑模控制策略。所提出的控制策略无需预知系统不确定性上界值，能够利用自适应机制对不确定性上界进行在线估计。与已有控制方法相比，所提出的控制策略对于系统不确定性具有较好的适应性。分析球形机器人的非完整运动学约束，基于带约束的拉格朗日方程建立系统的动力学模型，并利用零空间法和输入变换对动力学方程进行简化处理。基于所得系统运动模型，采用李亚普诺夫稳定性理论选取滑模控制律和参数自适应率。应用Barbalat引理证明系统滑动面的渐近稳定性