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基于Ｈａｍｉｌｔｏｎ原理，建立了考虑刚弹耦合作用的一般柔性体连续系统的动力学模型，并针对在水平面作大范围回转运动的柔性梁，在Ｅｕｌｅｒ－Ｂｅｒｎｏｕｌｌｉ梁模型的假设前提下，根据轴向不可伸长的柔性梁的几何约束条件，采用假设模态法，推导出柔性梁有限维离散化动力学方程，研究表明，作大范围回转运动的柔性梁，由于运动和变形的耦合将产生动力化现象，文中最后给出了仿真算例，验证了该方法的有效性。