【摘 要】
：
为提高6自由度四旋翼无人机系统飞行稳定的收敛速度问题，提出双闭环二阶PD积分滑模控制器的设计方法。该控制器的外环采用二阶PD控制算法使无人机在控制精度上有显著的提高；以
【基金项目】
：
广东高校省级重点平台和重大科研项目特色创新项目(自然科学类)(2015KTSCX148)
论文部分内容阅读
为提高6自由度四旋翼无人机系统飞行稳定的收敛速度问题，提出双闭环二阶PD积分滑模控制器的设计方法。该控制器的外环采用二阶PD控制算法使无人机在控制精度上有显著的提高；以系统姿态角动态变化为内环，通过引入饱和函数的积分滑模控制，有效抑制滑模控制算法本身的抖振效应，实现期望轨迹的可靠跟踪，同时利用李雅普诺夫函数证明该系统能够快速收敛达到稳定。仿真结果表明，当无人机受到外界扰动后可以快速准确跟踪螺旋上升的航迹，验证了所提算法的有效性和鲁棒性。
其他文献
目的探讨规范化管理对口腔专科护理小组联络护士工作质量的影响。方法采取自身对照的方法,对56名口腔专科护理小组联络护士,采用设计联络护士工作手册、制定疑难护理个案跟踪
为了解乌桕研究领域发表论文的情况，对1989年至2012年中文期刊全文数据库（CNKI）检索出的303篇相关文献的时间、期刊类别、作者分布及研究内容等数据资料进行了统计分析。结果显
总结了Donoho等人提出的软阈值法和硬阈值法的缺点,并在二者的基础上,提出了一种新的阈值去噪方法——改进软阈值去噪法。该方法很好地结合了软、硬阈值法的优点,同时又可以
社交媒体为传统媒体新闻采访带来便捷的同时也带来挑战。一方面,社交媒体为新闻采访提供更多的线索和选题,丰富新闻采访形式;另一方面,社交媒体也增加了新闻采访的难度。传统
提出一种基于模型参考的自适应PD控制器设计方法,用于质量可变的四旋翼无人机的悬停飞行控制。由无人机的动力学方程对悬停飞行时姿态角近似处理得出参考模型,根据参考模型选
雷公藤多苷是从中药雷公藤中提取的有效组分,主要活性成分二萜内酯类化合物具有抗炎及免疫抑制活性,因其临床疗效显著,被广泛应用于类风湿性关节炎、肾病综合征、过敏性紫癜
<正>口蹄疫是由口蹄疫病毒引起的一种急性、热性、高度接触性传染病,主要侵害偶蹄兽(牛、羊、猪),临床上以口腔黏膜、蹄部及乳房皮肤发生水疱和溃烂为特征。口蹄疫病毒已知有
<正> 口蹄疫是偶蹄兽的一种急性高度传染性疾病,其临床症状是在口腔粘膜、蹄部和乳房部皮肤发生水泡和溃烂。猪口蹄疫发病率很高,传播迅速,对仔猪可引起大面积的死亡,世界各
<正>锰（Ⅶ）的还原电势太正,在极谱上要用铂电极,而锰（Ⅱ）在氨一氯化铵底液中还原为金属（E（1/2）=-1.65伏,对饱和甘汞电极）灵敏度不到10-4M.Mojzis、Riha、Issa和Nightingale先后在碱性
网络空间亚文化形成了一个被网络媒介、消费文化和全球化趋势重塑的新型场域,在这一场域内出现了青年文化圈层化、封闭化的现象,这是青年群体追求集体身份建构和自我认同并以