【摘 要】
：
随着科技和社会的发展,智能机器人慢慢融入到人类的生产生活中,发挥出越来越大的作用.本文针对传统送餐机器人存在的在送餐循迹过程中路径偏差较大、循迹时间过长等问题,设计并实现了一款基于模糊PID算法的循迹机器人系统.整个系统的硬件电路由信息采集模块、信号放大模块、电源模块、电机驱动模块等组成;软件上通过模糊PID算法来设计最优路径.通过试验验证,本方案切实可行,具有较好的应用和推广价值.
【机 构】
：
杭州电子科技大学新型电子器件与应用研究所,浙江 杭州 310018
论文部分内容阅读
随着科技和社会的发展,智能机器人慢慢融入到人类的生产生活中,发挥出越来越大的作用.本文针对传统送餐机器人存在的在送餐循迹过程中路径偏差较大、循迹时间过长等问题,设计并实现了一款基于模糊PID算法的循迹机器人系统.整个系统的硬件电路由信息采集模块、信号放大模块、电源模块、电机驱动模块等组成;软件上通过模糊PID算法来设计最优路径.通过试验验证,本方案切实可行,具有较好的应用和推广价值.
其他文献
为进一步提高目标跟踪精度,提出了一种新的平方根高斯核积分滤波算法(SGKQF).选取比例因子重构高斯-厄米特积分点,利用高斯核构造的线性方程组计算相应权重,从而建立单变量高斯核积分规则;采用张量积方法将其扩展到多变量积分规则,以实现对多维积分的数值近似;将其引入非线性高斯递推滤波框架中,为增强算法的稳定性,在滤波过程中使用协方差的平方根形式,得到SGKQF算法.将所提算法应用于纯方位目标跟踪系统中,仿真结果表明,在选取合适高斯核带宽的条件下,相对于传统GHQF算法,SGKQF对目标位置和速度估计的精度分别
针对传统稳态视觉诱发电位(SSVEP)脑电信号目标识别方法分类精度低、提取特征不充分、方法复杂且耗时等问题,提出一种基于多尺度特征融合卷积神经网络的SSVEP信号分类识别方法(SSVEP-MF).利用小波变换将多通道SSVEP信号整合转化为二维图像作为输入样本集;建立多尺度特征融合卷积神经网络模型(MFCNN),该模型利用三层二维卷积核实现图像样本不同尺度特征的充分提取,构建多尺度特征融合单元对不同层级特征进行融合,并通过全连接等操作完成模型的训练;将样本集输入到MFCNN模型中实现脑电信号特征自适应提取
现如今,BIM技术已经渗透整个建筑行业,从最开始的住宅、办公楼工程,到后来的大型复杂综合体工程、地下管廊工程等;BIM技术在大型工程项目中管廊机电管中的应用也是BIM技术功能一个重点研究方向.本文以上海海昌极地海洋公园为例,研究了BIM技术在管廊机电工程中的综合应用;主要是利用BIM技术对上海海昌极地海洋公园场馆及管廊机电工程进行图纸会审、深化设计、碰撞检查及二次优化、重难点分析和施工模拟,再通过工程实际验证BIM技术的实用性;研究结果表明,BIM技术在项目管廊管道、机电设计安装过程中有着极大的优势,通过
针对现有远距离中继通信系统吞吐率较低的问题,提出了一种面向无人机移动中继平台的混合网络编码算法.该算法综合考虑网络编码策略和空地信道状态,根据用户实时信噪比选择编码方式.根据循环往复式的无人机飞行轨迹和视距信道(LoS)条件,得出远距离用户与无人机中继平台间的信噪比和误码率;引入用户信噪比约束和无人机位置约束,根据无人机与用户间的信噪比和误码率求解出最优通信方式转换时刻;无人机中继平台在转换时刻前后分别采用三时隙网络编码方式和两时隙直传方式进行数据包的接收和发送,从而有效提高中继通信系统整体吞吐率.实验结
为研究柔性支撑方式对轴系校中状态的影响,综合考虑油膜刚度、轴承支点、筏架柔性及气囊隔振器的弹性形变、动刚度等因素,建立柔性支撑结构刚度模型.基于灵敏度分析,计算各参数对柔性支撑下轴承等效变位的影响,使用Kirging响应面法解决各气囊、筏架、轴承等效变位关于轴承负荷参数的耦合,最终以艉轴承负荷和筏架调平量为目标变量完成校中综合优化.校中分析结果表明:柔性推进轴系校中状态同时受轴承垂向变位、筏架形变、气囊刚度和形变等因素影响,其中形变因素影响较大;轴承负荷关于各单独因素近似呈线性变化,但各因素之间的耦合关系
针对以往剩余使用寿命(RUL)预测方法均等对待深层特征中具有不同重要性的空间域和通道域特征,导致大量的计算资源浪费在不重要的特征上,进而造成RUL预测值偏差过大、不能对失效设备进行及时的维护以避免潜在的安全隐患的问题,提出一种采用残差网络与卷积注意力机制的端到端的RUL预测方法.该方法以卷积层和池化层对原始监测信号进行浅层特征提取与压缩;利用堆叠残差模块在学习深层特征的同时,缓解梯度弥散以及网络退化现象的发生;由卷积注意力模块对设备的深层退化特征进行加权赋值,分别在其空间维度上和通道维度上强化更重要的特征
针对可见红外成像辐射仪(visible infrared imaging radiometer suite,VIIRS)月度夜光遥感影像的数据缺失问题,提出一种利用地物邻近关系相关性的像元时空插值方法,以时、空关系互相作为约束条件,将时序变化一致性较好的像元数据作为空间插值的参考,将空间关系一致性较好的月度数据作为时序插值的参考,通过构建不同的卷积核,在时序和空间维度分别对初步插值结果进行卷积运算,求得待插值像元的时空插值.以2015年江苏省月度夜光遥感影像修复为例,对不同维度时空插值方法进行对比分析,结
企业的经营发展中，会计分析工作是重要的内部工作，对企业的盈利、发展等具有重要影响。但结合实际情况来看，企业会计信息失真现象仍然存在，在一定程度上影响到了市场经济的发展。基于此，本文从企业会计信息失真的成因出发，提出相关治理对策，希望能够为有关单位提供参考。
嘉兴地区洪涝台自然灾害情况严重,科学和高效防治至关重要.洪涝台灾害监测指挥系统运用物联网、云计算、大数据等技术,通过整合信息资源和应用系统功能,实现跨部门和跨层级的应急协同和信息共享,可以提升防灾减灾工作和应急管理工作的整体水平.
进入21世纪以来,传统计算机一直面临着数据频繁在CPU与存储器之间交换带来的功耗问题和存储墙问题.新型的存算一体化计算方式有望突破传统冯·诺依曼架构,实现低功耗、高算力的计算.忆阻器是一种具有低功耗、高速度、高密度、非易失等特点的新型电路元件,被认为是未来实现存算一体化的最佳载体.但目前忆阻器还存在功耗过大、稳定性低、器件参数波动大等诸多问题.针对这些问题,本文重点总结了四种提升忆阻器件性能的方法,包括电极优化、掺杂优化、界面优化和阻变层结构优化等,并分析这些优化方法背后的原理,得出调节氧空位浓度和分布将