基于Kalman滤波器的智能车模型过弯路径优化控制

• 作 者: 滕栋 李思奇 徐灿
• 机 构: 陆军航空兵学院学员队,澳门科技大学资讯科技学院,晨讯科技研发部
• 出 处: 兵工自动化
• 发表日期: 2017年5期
• 关键词: 过弯路径 卡尔曼滤波 相似理论 最优控制 cornering way Kalman filtering drive model optimal control

以非线性两自由度两轮直立智能车模型作为系统被控对象,设计一种基于卡尔曼滤波算法的过弯路径优化控制算法。运用卡尔曼滤波算法估计车辆行驶状态,根据相似理论Buckingham Pi定理,应用两轮直立智能模型车进行试验。试验结果表明：所设计的过弯路径优化控制算法能实现智能车以较合理的路径过弯,有效地减少过弯时间并提高过弯时的稳定性,验证了设计算法的有效性。