【摘 要】
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当前,国际在机器人研究领域按行走方式可将机器人分为轮式、履带武、足式三大类,相对而言,其中仿生足式机器人具备适应复杂地形的优势,因此,足式机器人成为当下的研究热点.在
【机 构】
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中国民航大学电子信息与自动化学院,天津,300300
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当前,国际在机器人研究领域按行走方式可将机器人分为轮式、履带武、足式三大类,相对而言,其中仿生足式机器人具备适应复杂地形的优势,因此,足式机器人成为当下的研究热点.在考虑结构设计的复杂程度和性能优劣的前提下,选择四足哺乳动物为仿生模拟对象.相比于二足机器人,四足机器人具有更强的稳定性和负载能力,并且在结构和控制方面要优于六足、八足机器人.由于四足哺乳动物的腿部结构比较复杂,腿部肌肉和韧带及其多个关节使其具有良好的灵活性,很难严格模拟其腿部结构.因此,设计了一款结构相对简单,易于控制的腿部结构,并对其进行步态规划和环境适应性的研究,使其易于控制,具备适应复杂地形的能力,具有一定的稳定性及负载能力,并实现步态的优化.
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