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针对具有本质非线性动态的多智能体网络,研究个体传感范围有限情况下的有限时间协调跟踪控制问题。假设非线性动态满足Lipschitz条件且初始网络拓扑无向连通,基于智能体间的相对状态信息设计拓扑连通保持的非光滑控制协议。应用非光滑稳定性分析方法给出实现有限时间跟踪控制的充分条件,即选取合适的控制增益参数,以实现保持网络拓扑连通的有限时间跟踪控制。最后通过仿真验证该方案有效且可行。