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提出了一种基于PC全软件多轴运动控制器，对其构架做了阐述，并对其性能做了测试分析。该控制器成功应用于串联六轴机器人的控制，表现性能指标可与国外产品相比。该控制器的硬件采用通用PC和基于FPGA核心的PCI板卡。轨迹计算和G代码解释全部在PC上用软件实现。PCI板卡仅用于数据缓存、简单逻辑转换和时序控制。