【摘 要】
：
对冗余自由度机械臂的运动轨迹进行准确的控制,有助于提高工作效率以及工作质量。在对5自由度冗余机械臂结构分析的基础上,设计了一种二型模糊遗传控制器,可用于控制冗余自由
【机 构】
：
江苏安全技术职业学院机械工程学院,辽宁工程技术大学材料学院
【基金项目】
：
辽宁省教育厅科学研究资助项目(L2013138)。
论文部分内容阅读
对冗余自由度机械臂的运动轨迹进行准确的控制,有助于提高工作效率以及工作质量。在对5自由度冗余机械臂结构分析的基础上,设计了一种二型模糊遗传控制器,可用于控制冗余自由度机械臂按照既定轨迹进行运动。首先,对冗余机械臂的结构进行分析,并借助拉格朗日函数冗余度机械臂扭矩与连杆位置关系的动力学模型。然后,通过二型隶属函数定义二型模糊集及区间二型模糊集。对区间二型模糊逻辑系统主要模块的功能进行分析,以其为核心部分设计区间二型模糊PID控制器,并制定区间二型模糊PID控制器的规则库,采用遗传算法对区间二型模糊PID控制
其他文献
顺北区块志留系存在漏失和高压盐水的双重矛盾,要求钻井液具有良好的稳定性以及较强的抗突发性盐水性能。针对志留系地层特点,通过优选降滤失剂、增黏剂、钙离子浓度控制剂、
在利用机器视觉提取眼镜镜片轮廓过程中会有环境干扰光造成误差,影响轮廓的光顺与精度。为了修复此误差,提出了一种新的拟合算法:先寻找特征剔除受环境干扰光影响的轮廓部分,然后对被剔除的部分进行基于三次B样条曲线的保形插值。实验结果表明,经过该平滑拟合算法的处理,基于机器视觉的轮廓提取系统提取的标准圆轮廓数据的最小二乘圆拟合的均方差减少了80%～90%,圆度误差减少了70%～80%,说明该拟合算法能显著提
目前,我国蛋鸡养殖业发展迅速,很多蛋鸡养殖场呈现规模化、集约化,饲养密度越来越大,一旦发病,损失严重。因此,预防保健用药也越来越受到广大蛋鸡养殖户的认可和支持,主动采
以沁水盆地某研究区的测井、实验测试和排采资料为基础,围绕煤层气储层产能预测技术开展研究。煤层气产能受煤层气储层自身特性和排采制度等多种因素的影响,是开采过程中系统
光系统Ⅱ(PSⅡ)的光反应与作物光合能力密切相关。为了获得更多关于叶片衰老过程中PSⅡ状态的详细信息并快速筛选出具有不同叶片光合功能持续时间的棉花基因型,本试验利用快
2019年,山东省畜牧兽医局组织相关人员对全省畜禽遗传资源保护及利用情况开展调查研究,摸清全省资源保护现状,找出制约山东省畜禽遗传资源保护工作的"瓶颈"问题,分析问题产生
人眼与家禽的视觉感知截然不同,用人眼的视觉参数描述家禽养殖光照参数存在较大的差异。在家禽养殖应用上,避开人类照明的宽泛概念,从更符合动物视觉感知的生物光照的角度出
生境特异性(habitat-specific)在维持生物多样性上发挥着重要作用。本研究旨在了解在区域景观中,不同类型生境对不同类群昆虫多样性的贡献及群落结构差异,从大尺度上探讨昆虫
晋中盆地热量资源丰富,后期可供春玉米立秆脱水时间充足,抗倒性是该区域实施春玉米机械粒收的关键因素。增密种植与立秆延期收获是机械粒收技术发展和推广的重要措施,而玉米
橡胶弹性元件在轨道车辆中的普遍采用,对提高车辆系统安全性和平稳性具有重要的作用。为研究低温环境下橡胶弹性元件动态特性对城轨车辆动力学性能的影响,开展低温环境(-40℃