【摘 要】
：
单目视觉同步定位与地图创建(SLAM)算法的计算复杂度较高,难以满足实时处理的要求。为解决该问题,提出一种SLAM的优化算法。使用FAST特征点提取环境特征,对于每一个特征点构
【机 构】
：
北京工业大学电子信息与控制工程学院
论文部分内容阅读
单目视觉同步定位与地图创建(SLAM)算法的计算复杂度较高,难以满足实时处理的要求。为解决该问题,提出一种SLAM的优化算法。使用FAST特征点提取环境特征,对于每一个特征点构造BRIEF描述子,以提高算法执行效率,通过引入1-point随机抽样一致算法对算法的框架进行改进,降低算法的计算复杂度,实现视觉SLAM算法的实时处理。实验结果表明,在相机速度为30 f/s的情况下,该算法能满足实时性要求。
其他文献
<正>义务教育《数学课程标准》(2011年版)在小学数学开设了"综合与实践"内容,明确了"综合与实践"的教学内涵与意义。尽管一线教师对它有了一定程度的重视,但仔细剖析实际教学
特发性膜性肾病主要表现为肾病综合征(nephrotic syndrome,NS)或大量蛋白尿。特发性膜性肾病患者血液处于高凝状态,易出现深静脉血栓和栓塞的并发症,中医称之为血瘀证。在膜
目的:探讨关节镜治疗膝关节骨性关节炎围手术期的中西医结合护理对策。方法:对37例行关节镜清理术的膝关节骨性关节炎患者的护理进行总结,对患者进行心理干预、预防并发症、
法国戏剧百年:1880～1980/宫宝荣著.-北京:生活·读书·新知三联书店,2001.12.-414页;20cm.-(三联·哈佛燕京学术丛书).-ISBN 7-108-01578-1:$25.00京剧文化词典/黄钧,徐希博
水污染是当今我国面临的主要环境问题之一,尤其在当前国家推进生态文明建设的大背景下,更加受到前所未有的重视。作为与水污染防治密切相关的污水处理技术,还或多或少存在着
<正>课堂评价语言是教师针对学生的学习活动作出的好与坏、优与劣、对与错的言语评价。在小学数学课堂教学中,有效的评价语言能够促进学生构建数学知识。如何通过恰如其分的
采用《锻炼态度量表》对高校体育课中引用拓展理念进行训练是否能有效地改善大学生的心理素质进行研究。实验结果表明:在高校体育课中,合理运用现有的资源与环境,采用专门设
大腿肌肉拉伤是足球运动损伤中的常见类型,对于大腿肌肉拉伤后功能恢复手段的研究与发展一直是现代足球运动发展过程中亟待解决的重要课题。通过对足球运动中大腿拉伤的原因
针对多种异构平台需要共享磁盘空间并提供大数据量高性能读写访问的需求,提出一种基于SNFS的嫦娥三号任务地面应用高性能数据共享系统。介绍该系统的总体架构,以及异构平台数
<正>(接上期)4.燃烧特性4.1.部分负荷特性根据图97所示出的直喷式和进气道喷射汽油机的示功图,可以分析出这两种机型的燃烧特性,两者的燃烧过程分别在空燃比为27和14.7(化学