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研究并建立了窄间隙埋弧焊微机控制的自动跟踪系统，可对厚壁容器环缝及纵缝的焊接进行横向和高度方向的自动跟踪。系统采用ＰＩ控制模式，调节精度可达０．８ｍｍ；调节速度能够保证在不影响焊缝成形的前提下消除偏差。此外，系统具有自动分配焊道和“滑雪”的功能，可保证坡口形状不同时均能连续施焊。本文在闭环试验的基础上，提出了模拟偏差变化率近似等于调节速度的模式，确定控制参数的优化设计方案。