【摘 要】
：
为了帮助患者进行踝关节康复训练,减轻治疗师工作强度,在分类分析现有的各类型踝关节康复机器人的基础上,设计了一种六自由度并联3-URS踝关节康复机器人。从人体生理结构及康
【基金项目】
：
广东省国际科技合作专项项目(2017A050501004,2019A050512001)
论文部分内容阅读
为了帮助患者进行踝关节康复训练,减轻治疗师工作强度,在分类分析现有的各类型踝关节康复机器人的基础上,设计了一种六自由度并联3-URS踝关节康复机器人。从人体生理结构及康复训练需求出发,设计、优化了康复机器人结构,加工制造了实物样机模型;采用闭环矢量的方法建立了并联机器人运动学模型,结合Rosenbrock-Banana优化函数,将正逆运动学数值求解问题转换为优化问题。以背屈训练轨迹作为数值算例,求解精度可达10-10~10-7mm;结合虚拟样机技术,验证了该并联机器人运动学优化求解方法的可靠性,适用于3-
其他文献
近年来,经济的快速发展使得人们的生活水平也得到了很大的提高,因此,人们的思想意识也发生了很大的变化,对建筑工程给排水质量的要求也在不断提高,因此,对给排水工程一定要做
目的探讨煤矿作业人员职业紧张现状和心理健康的相关性。方法采用随机抽样方法,抽取新疆煤矿公司下属企业491名在职工人作为研究对象,对所有煤矿工人发放问卷进行调查,采用心
目的:总结分析手术室护士的职业危害因素,探讨防护措施。方法:采用问卷调查方法,对我院不同层次的手术室护士进行问卷调查。结果:显示被调查的44名手术室护士中43人曾发生刺
《移动电源与车辆》1970年创刊,是内燃机电站和军改车行业唯一具有行业特色,集管理、政策、学术于一体的实用性很强的综合指导性国家级刊物。本刊全文入编《中国期刊网》、《
目的探讨四肢长骨骨转移癌外科治疗的疗效。方法四肢长骨骨转移癌49例,其中肱骨近端9例,肱骨干5例,股骨近端16例,股骨干10例,胫骨4例,腓骨3例,桡骨干2例。外科治疗:病灶刮除+
八、六经、卫气营血辨证是外邪内传浅深不同的模型六经辨证与卫气营血辨证。是根据祖国医学经络学说和营卫气血理论作为依据而总结的外感热病的浅深不同的辨证方法（模型）。虽然
研究了一种基于Remez算法的Sigmoid函数硬件高效率实现方法,运用Remez算法构造多项式逼近Sigmoid函数;优化多项式逼近后的Sigmoid函数硬件实现架构;对优化后的多项式逼近的Si
目的探讨微信随访在女性常见恶性肿瘤术后输液港化疗患者中的应用价值。方法2019年8月-2020年1月选择妇科恶性肿瘤及乳腺恶性肿瘤术后放置输液港化疗的患者65例,随机分为研究
与一般企业相比,事业单位并非以盈利为主要经营目的。其经营的目的在于为社会提供良好的服务,对社会基本秩序进行维护,其经营模式的中心是社会。随着社会经济的不断发展,事业
目的1调查乳腺癌术后化疗患者住院期间的压力、希望和生活质量现况。2分析影响乳腺癌术后化疗患者住院期间的压力的影响因素。3探讨乳腺癌术后化疗患者压力、希望与生活质量