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针对某发动机进气管道长且为变截面等特点,设计一机械手对其进行底漆、面漆和中涂漆.文章首先通过灵活度分析确定出操作手的尺寸,进而通过动力学分析给出各关节驱动电机输出扭矩.并据此设计出该机器人各参数.最后通过计算扭矩控制使各关节变量达到目标值.
喷漆机械手优化设计及其计算扭矩控制
【摘 要】
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针对某发动机进气管道长且为变截面等特点,设计一机械手对其进行底漆、面漆和中涂漆.文章首先通过灵活度分析确定出操作手的尺寸,进而通过动力学分析给出各关节驱动电机输出
【机 构】
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天津大学机械工程学院
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2003年5期
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