【摘 要】
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移动机器人定位是进行导航和路径规划的前提和基础。论文提出了一种基于多传感器数据融合的室内移动机器人定位方法。使用基于粒子滤波的蒙特卡洛算法,融合激光雷达、加速度
【机 构】
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上海理工大学光电信息与计算机工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(编号:61573246);上海市自然科学基金(编号:18ZR1427000);上海市科委部分地方院校能力建设项目(编号:15550502500)资助
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移动机器人定位是进行导航和路径规划的前提和基础。论文提出了一种基于多传感器数据融合的室内移动机器人定位方法。使用基于粒子滤波的蒙特卡洛算法,融合激光雷达、加速度计和里程计等多传感器的信息进行定位,有效改善了传统定位方法因为无法关联底层数据信息或者路面打滑导致定位失败等问题。进而,通过采取基于权值的融合,消除了连续迭代步骤中"跳跃"行为的影响;通过粒子剔除机制,优化了粒子种群,提高算法的执行效率。最后,基于设计的两轮机器人平台,通过仿真和真实环境联合论证,验证了所开发机器人定位方法的有效性。
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