【摘 要】
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提出一种多机器人协作追捕多个移动目标策略.基于主从式协作结构提出了分区主从式协作方法,在确定追捕目标点后通过引入追捕意向、追捕耗时、心智态度等三个指标概念选择最优
【机 构】
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哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,
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提出一种多机器人协作追捕多个移动目标策略.基于主从式协作结构提出了分区主从式协作方法,在确定追捕目标点后通过引入追捕意向、追捕耗时、心智态度等三个指标概念选择最优合作追捕团队成员,并根据逃跑者状况以及协作效用判断追捕结果,评价追捕效率.仿真试验结果证明该策略的可行性及有效性.
This paper proposes a multi-robot collaborative pursuit of a number of moving target strategy.Based on the master-slave collaboration structure proposed partition master-slave collaboration method, after the determination of the hunt target by introducing the pursuit of intention, the pursuit of time-consuming, mental attitude and other three concepts Select the best cooperative pursuit team members, and according to the status of runners and collaboration to determine the effectiveness of the pursuit of chase, evaluation of chase efficiency.The simulation results show that the strategy is feasible and effective.
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