【摘 要】
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视觉伺服控制是机器人系统的重要控制手段.随着机器人应用需求的日益复杂多样,视觉伺服的研究面临着挑战.视觉伺服系统的设计主要包括视觉系统、控制策略和实现策略三个方面.
【机 构】
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浙江大学工业控制技术国家重点实验室,浙江大学控制科学与工程学系
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视觉伺服控制是机器人系统的重要控制手段.随着机器人应用需求的日益复杂多样,视觉伺服的研究面临着挑战.视觉伺服系统的设计主要包括视觉系统、控制策略和实现策略三个方面.文中对视觉伺服中存在的主要问题进行了分析,重点介绍了视觉系统中改善动态性能和处理噪声的主要技术手段,阐述了处理模型不确定性和约束的控制策略的改进方案,总结了提高视觉伺服系统的可实现性和灵活性的实现策略.最后,基于当前的研究进展对未来的研究方向进行了展望.
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