【摘 要】
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针对SINS/GPS组合导航系统,设计了模糊自适应Kalman滤波算法。该算法基于新息协方差匹配技术,能够在导航过程中根据量测噪声变化而自适应改变Kalman滤波器参数。在GPS量测精
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针对SINS/GPS组合导航系统,设计了模糊自适应Kalman滤波算法。该算法基于新息协方差匹配技术,能够在导航过程中根据量测噪声变化而自适应改变Kalman滤波器参数。在GPS量测精度短时变差、Kalman滤波器参数和噪声不匹配两种情况下仿真,结果表明模糊Kalman滤波算法具有较好的自适应性。
For SINS / GPS integrated navigation system, a fuzzy adaptive Kalman filter algorithm is designed. Based on the innovation covariance matching technique, this algorithm can adaptively change the parameters of Kalman filter according to the changes of measurement noise during navigation. The simulation results show that the fuzzy Kalman filtering algorithm has better adaptability under the two cases of GPS measurement accuracy short-time variation, Kalman filter parameters and noise mismatch.
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