【摘 要】
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提出并设计了一种代替救护队员进行井下失踪矿工搜寻定位作业的四履带机器人(MMSR)的移动机构、控制系统和视觉系统。MMSR具有四个独立的履带驱动单元,构成履-腿式复合功能机
【机 构】
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中国矿业大学(北京校区)机电与信息工程学院,中国矿业大学(北京校区)机电与信息工程学院,中国矿业大学(北京校区)机电与信息工程学院,中国矿业大学(北京校区)机电与信息工程学院,中国矿业大学(北京校区)
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提出并设计了一种代替救护队员进行井下失踪矿工搜寻定位作业的四履带机器人(MMSR)的移动机构、控制系统和视觉系统。MMSR具有四个独立的履带驱动单元,构成履-腿式复合功能机构;以DSP芯片为核心,通过CAN总线和上位机通讯;使用CCD传感器和图像采集卡采集井下图像信息。
A moving mechanism, control system and vision system of four-tracked robot (MMSR) are proposed and designed to replace the ambulance crew for searching and locating the missing underground miners. MMSR has four independent crawler drive units, which constitute the shoe-leg composite function mechanism; the DSP chip as the core, communicate with the host computer through the CAN bus; and use the CCD sensor and the image acquisition card to acquire the downhole image information.
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