一类高强度聚焦超声手术平台的定位过程规划

• 作 者: 项林清 高雪官 许建波 马培荪
• 机 构: 上海交通大学机器人研究所
• 出 处: 生物医学工程学杂志
• 发表日期: 2005年5期
• 关键词: 定位规划 工作空间 高强度聚焦超声 B样条 高强度聚焦超声手术 平台 肿瘤手术 空间分析 样条插值 分析结果 路径 Positioning path plann

在高强度聚焦超声(High intensity focused ultrasound ,HIFU)肿瘤手术平台的工作空间分析和定位过程分析的基础上提出利用定位区域球方法在工作空间中简化表示肿瘤的位置和姿态,并且利用定位区域球确定了定位过程中治疗焦点必须经过的终点位姿和中间路径点;根据确定的路径点在李群空间SE(3)中构造出一条C2连续的三次均匀B样条插值定位路径;最后给出了一个病例分析结果.