【摘 要】
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鉴于现今已有的平衡技术的不足,论文以飞陀螺效应为理论基础,介绍了两轮自平衡机器人的研制。首先搭建了单飞轮自平衡装置实验平台,基于矢量动力学建立单飞轮自平衡系统的动
【机 构】
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桂林电子科技大学,广州中国科学院先进技术研究所,深圳先进技术研究院
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鉴于现今已有的平衡技术的不足,论文以飞陀螺效应为理论基础,介绍了两轮自平衡机器人的研制。首先搭建了单飞轮自平衡装置实验平台,基于矢量动力学建立单飞轮自平衡系统的动力学模型;基于PD控制理论推导单飞轮自平衡系统的控制方程组;最后以单飞轮自平衡实验为基础,研制双飞轮陀螺效应的自平衡机器人。以STM32单片机为系统控制核心,以安卓智能手机为遥控平台,以HC-06为车载蓝牙模块,设计两轮自平衡遥控机器人。实验结果表明该机器人具有在一定运动速递时仍具有良好的平衡性能和抵抗外部强烈冲击的特点。
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