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通过对现有环境模型和路径规划算法的分析，提出了新的环境建模方法和基于已知环境信息的全局路径规划算法。对FMS采用机床位姿增广阵（APMM）和机床相对位姿阵（RPMM）进行建模，所建模型具有环境信息存储量小，数据易维护、易扩充等优点。最优路径的规划采用概率选择法，路径结点并行选择；最优路径取最大概率路径，路径规划效率高。仿真结果表明，所提出的路径规划算法具有简单、快速、可靠、并行搜索等优点。