【摘 要】
：
舰船航行时由于存在线性干扰,使得航向控制方法鲁棒性较差.为此,提出舰船航向非线性自适应鲁棒控制方法研究.基于惯性坐标系的空间位置和姿态角,将舰船运动化为3个平面运动,
【机 构】
：
潍坊科技学院 电气自动化学院,山东 潍坊 262700
论文部分内容阅读
舰船航行时由于存在线性干扰,使得航向控制方法鲁棒性较差.为此,提出舰船航向非线性自适应鲁棒控制方法研究.基于惯性坐标系的空间位置和姿态角,将舰船运动化为3个平面运动,建立舰船操作运动方程,依据运动方程,计算舵力及舵机特性,在考虑舵力的作用下,计算非线性控制律,去除线性干扰项,设计自适应鲁棒控制器,达到控制舰船航向的目的.测试结果表明:与传统的控制方法相比,设计的舰船航向非线性自适应鲁棒控制方法转艏角速度更接近0,且船首向角定向需要的时间更少,说明该控制方法鲁棒性更好,适合应用在舰船航向控制中.
其他文献
由于利用原有方法进行舰艇短波自适应通信抗干扰时,受到信号正交空间噪声的影响而无法对短波发射通道误差进行校准,在天线频率为220 MHz,430 MHz时,存在辐射面积较低的问题,
传统的混合整数规划模型选择船舶物流配送路径时,为了使成本与路程成正比进行计算,利用路程平摊成本而忽略中转港口的容量限制,因此在船舶路径选择方法研究中,首先建立船舶路
由于求交线段不稳定的干扰,原有方法存在重构性能较差的问题,提出一种基于图像处理技术的船体结构设计三维重构方法。获取船体结构设计中的圆柱体、环体、长方体等几何特征,基于图像处理技术中的图像识别技术对其进行识别,在识别中需要针对该文件形式进行逻辑顺序设定。根据识别结果,构建船体结构设计特征模型,构建的模型共包括3层结构。通过构造特征树来组合船体结构设计特征实体,并对特征实体实施三维重构,从而实现船体结
在舰船航行的过程当中会受到海面随机因素的影响,使舰船自身特征被周边环境所掩盖,导致其统计显著性不明显。针对上述问题,提出无线网络的舰船运动目标检测动态聚类图研究。将海上原始流量数据聚类,采集环境信息,定位舰船运动轨迹,计算舰船理想位置与目标位置间的距离残差,利用谱图划分的模式,从不同角度提取目标舰船特征,从微观层次转变到介观层次,完成无线网络的舰船运动目标检测动态聚类图研究。实验结果表明,所提出的
精确估计船舶航行阻力能够有效节省航行燃料,传统的阻力估计模型不能完全考虑风浪对船舶阻力的动态影响,导致模型的估计数值与实际值偏差较大、模型可信度低,不能用于估计风
柴油主机控制系统是舰船的中枢系统,其运行的可靠性直接关系到舰船航行的安全性.柴油主机控制系统由电子元器件构成,配置了各种类型的硬件设备.由于舰船柴油主机控制系统的工
船舶在水上航行时不可避免地会受到波浪的影响,对船舶在波浪中的运动时域进行准确预报是船舶水动力研究的主要内容,也是现代航海工程的研究热点之一.WIGLEY船型作为一种通用
为解决因船体碰撞而造成的航行轨迹偏离问题,提出船舶航行轨迹的实时检测与校正数学模型.通过分析内河航道特征的方式,处理各航迹间的分区关系,完成船舶航行轨迹的实时检测关
船舶结构的稳定性决定着船舶使用过程中的安全系数,因此在船舶结构设计过程中需要通过结构力学特性,对船舶结构进行非线性有限元计算,主要目的在于对船舶结构材料应力与应变
散货船具有较低的运输成本,且运输航线非常的灵活,因此是内河和海上航运的重要组成部分.散货船的特点是货物多种多样,且货物的重量和体积也各有不同,为了满足散装船在作业过