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提出了一个根据给定相关性能（如精度和工作空间），设计6自由度并联机构的可靠方法。该方法采用了区间分析理论及其算法，不仅可以分析末端执行件定位精度的测量误差，也能够得到设计参数的取值区间。只要并联机构的几何参数满足这些求得的设计参数区间，该并联机构必然达到相关的性能要求。利用本文的算法，应用于一个6自由度的并联机构设计。本文通过对该并联机构搜索空间的分析，比较了设计参数和阈值对计算结果和效率的影响。