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基于气动人工肌肉输出力的理想模型，推导出将气动人工肌肉视为变刚度弹簧的刚度表达式，并研究了由一对气动人工肌肉组成的直线驱动关节的刚度模型。仿真结果表明：在气动人工肌肉结构参数一定的情况下，直线驱动关节的初始刚度只与上、下气动人工肌肉的内部充气压力以及充气压力差有关，关节的刚度参数可通过改变上、下气动人工肌肉的充气压力来进行调节。研究结果为基于气动人工肌肉隔振控制研究奠定了基础。