【摘 要】
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针对擦窗机器人的障碍检测与识别问题 ,提出了一种综合、实用的玻璃窗框及边界的检测方法 .方法首先对采集图像进行小波分解 ,得到图像低频部分的直方图 ,再通过对直方图的小
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针对擦窗机器人的障碍检测与识别问题 ,提出了一种综合、实用的玻璃窗框及边界的检测方法 .方法首先对采集图像进行小波分解 ,得到图像低频部分的直方图 ,再通过对直方图的小波分析确定图像模糊化的阈值 ,然后根据该阈值定义新的隶属度函数 ,将图像转换到等效的模糊特征平面上作增强运算 ,得到增强图像 ,最后针对增强图像完成边缘检测及识别 .实验结果证明了此方法对提高实时性和可靠性是有效的 .
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