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对于鲁棒容错控制所能容忍的多个执行器或传感器故障Ωα∪→{1，2，…，m}和Ωs∪→{1，2，…，q}，即对于易于失效的传感器和执行器可选择的子集，基于观测器提出了时滞系统容错控制的新方法，即具有时间延迟的容错观测器的设计方法．容错观测器的设计方法是通过分析加入观测误差的扩展系统来设计K，L和Kd，同时针对正常情况和控制通道失效情况，最后转化为解LMI，使得闭环系统渐近稳定．