【摘 要】
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模锻压机在国防、军工行业中具有极为重要的作用。然而低速运行时的模锻压机极易出现速度不稳定、抖动、甚至爬行等现象,非线性摩擦力是造成该现象的关键因素。为提高模锻压
【机 构】
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中南大学高性能复杂制造国家重点实验室,
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模锻压机在国防、军工行业中具有极为重要的作用。然而低速运行时的模锻压机极易出现速度不稳定、抖动、甚至爬行等现象,非线性摩擦力是造成该现象的关键因素。为提高模锻压机低速运行时的稳定性,设计了一种自适应控制方法来补偿非线性摩擦力。该控制方法是在Lu Gre模型的基础上,通过使用局部Lipschiz映射来更新摩擦模型的参数,并且使用双曲函数来减轻控制系统的抖振,随后定义了1个Lyapunov函数并验证了该控制方法的稳定性。Matlab/Simulink环境下的仿真结果显示,该控制方法相比于传统PID控制方法,能够提高模锻压机低速运行时的响应速度和稳定性。
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