【摘 要】
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针对一类具有有界扰动和不确定性的四轮移动机器人轨迹跟踪问题,提出了一种具有鲁棒性的积分滑模控制策略.首先,提出了四轮移动机器人的运动学和动力学模型,推导出机器人轨迹跟踪误差表示式.然后分别针对机器人的运动学模型和动力学模型给出了相应的运动算法和积分滑模控制律.通过Lyapunov稳定性理论证明了四轮移动机器人轨迹跟踪误差的收敛性,最后通过数值仿真展示了所提出控制方案的有效性.
【机 构】
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沙洲职业工学院,江苏张家港215600;苏州古拉斯机器人自动化科技有限公司,江苏张家港215600
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针对一类具有有界扰动和不确定性的四轮移动机器人轨迹跟踪问题,提出了一种具有鲁棒性的积分滑模控制策略.首先,提出了四轮移动机器人的运动学和动力学模型,推导出机器人轨迹跟踪误差表示式.然后分别针对机器人的运动学模型和动力学模型给出了相应的运动算法和积分滑模控制律.通过Lyapunov稳定性理论证明了四轮移动机器人轨迹跟踪误差的收敛性,最后通过数值仿真展示了所提出控制方案的有效性.
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