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【摘 要】
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针对6自由度大跨度绳索牵引并联机器人存在绳索悬链线效应的问题，分别建立了绳索的直线模型和绳索的悬链线模型，在此基础上推导了并联机器人的动力学模型，并对二者进行分析和比
【机 构】
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中国科学技术大自动化系
【出 处】
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中国科学技术大学学报
【发表日期】
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2015年7期
【基金项目】
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国家自然科学基金（51275500）,机械系统与振动国家重点实验室课题（MSV201502）,中国科大国购机器人研究中心项目,中国科学院青年创新促进会项目资助.
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