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计划算法的一条有效、更有效的路径为一个运动学上地非冗余的免费漂浮的空格机器人(FFSR ) 被开发由为 underactuated 系统建议可控制性(文档) 的度的一个概念的系统。文档概念为充分利用内部 couplings 然后完成更好的控制效果被建议，由测量 DOC 的可控制性测量的某个定义列在后面，基于获得一个明确、有限的相等的仿射的系统和单个值分解。当获得相等的系统时，为 FFSR 系统产生的谎言代数学的 nilpotent 近似的一个简单方法被直接泰勒扩大提出。以后， large-controll