【摘 要】
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随着水下仿生机器人的发展,人们开始关注鱼群个体之间的能量传输。鱼类在水中游动时,尾鳍摆动会与水相互作用,形成尾涡。鱼类会从附近尾涡中汲取能量,降低自身消耗。但是,有
【机 构】
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华东交通大学电气与自动化工程学院,北京大学工学院智能控制实验室
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随着水下仿生机器人的发展,人们开始关注鱼群个体之间的能量传输。鱼类在水中游动时,尾鳍摆动会与水相互作用,形成尾涡。鱼类会从附近尾涡中汲取能量,降低自身消耗。但是,有学者指出鱼群中不同摆动相位差个体之间存在相互干扰,阻碍鱼群前进,增加了自身能量消耗。使用一种在线实时功率检测系统,检测并排游动时两条机器鱼的纯功率、速度等鱼群水动力性能随着机器鱼摆动其相位差变化趋势。同时研究了双鱼之间横向距离对纯功率消耗影响,并结合纯功率和速度计算机器鱼推力。引入效率计算方法,并结合纯功率、速度和推力,计算和拟合效率分布趋势图
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