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针对单目初始化中对于本质矩阵的求解,提出了基于五点法的实现方法并加以改进.通过使用改进的ORB算法对标准数据集的图片进行特征点对的提取,然后将必要的数据代入五点法计算,其计算结果与标准数据集进行比对,验证了本算法的实现能够满足单目初始化的精度要求,并且能在匹配点不多的环境下完成相机运动姿态的求解.