一种三维群无人机并行式多目标搜索协调控制策略

• 作 者: 何昕杰 周少武 张红强 周游
• 机 构: 湖南科技大学信息与电气工程学院,湖南湘潭411201;湖南理工职业技术学院,湖南湘潭411206
• 出 处: 信息与控制
• 发表日期: 2020年05期
• 关键词: 群无人机 多目标搜索 任务分配 并行式搜索 协调控制 三维扩展式微粒群算法

针对未知环境下三维群无人机多目标搜索问题,本文提出了一种三维群无人机并行式多目标搜索协调控制策略.首先,在基于目标响应阈值多目标分配模型(TRT)上,引入了闭环调节和合作协同的策略,提出了一种改进响应阈值多目标任务分配模型(ITRT),有效解决了群无人机子群分布不均匀问题,提高了群无人机并行式搜索的效率.其次,将二维扩展式微粒群(EPSO)的群机器人协调控制算法引入到三维群无人机上,并将一种改进自适应惯性权重的方法与三维扩展式粒子群相结合,提出了一种改进自适应惯性权重的三维扩展式微粒群算法(IAEP