【摘 要】
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并联机器人运动学正解问题由于涉及到求解非线性方程组问题而不易解决。在对粒子群算法研究的基础上，对其进行改进，以提高全局搜索能力。同时结合外点罚函数法，对并联机器人运动
【机 构】
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郑州航空工业管理学院,河北工业大学
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并联机器人运动学正解问题由于涉及到求解非线性方程组问题而不易解决。在对粒子群算法研究的基础上，对其进行改进，以提高全局搜索能力。同时结合外点罚函数法，对并联机器人运动学正解问题重新进行建模，以便于使用粒子群算法进行求解。结合二者形成新的正解求解方法。最后使用该方法，以一台并联机器人为对象进行研究，获得了其运动学正解。
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