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针对传统算法中存在栅格地图的熵值较高和误差较大的问题,提出了一种基于逆传感器栅格地图的改进算法。该算法利用网格单元被占用时,被该网格单元遮挡的其他网格单元的占用概率与前向传感器模型无关的原理,可获得激光雷达传感器所覆盖区域内所有占用网格的后验概率。在贝叶斯框架下,将先验的占用概率和激光雷达测量信息相结合,以此降低栅格地图的熵值;同时,通过ICP激光雷达数据匹配算法来获得匹配结果,以此来代替在栅格地图构建的过程中误差较大的里程计度数,从而提高栅格地图的精度。经仿真实验表明,所提出的改进算法相对于传统对