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突破了传统并联机器人结构创新设计的思维定势，提出了空间并联机器人构型创新设计的新思路，该设计思路主要包括三个步骤：根据具体设计需求选择合适的平面并联机构，并将其替代传统空间并联机器人的动平台；对选择出来的平面并联机器人进行必要的改进，使其满足并联机器人的一般性设计原则，然后选择适当的支路（或运动链）来连接动、静平台；对设计出来的结果进行分析、判断和优选，得到满足设计要求的新型并联机器人机构．并利用该方法提出了一类新型空间并联机器人机构，该机构具有运动学分析简单、控制方便等优点．