论文部分内容阅读
虚拟手术是虚拟现实技术在医学领域的重要应用，医生借助虚拟手术系统与虚拟环境进行交互，可以进行手术规划、手术培训和远程手术。虚拟手术系统中的力反馈设备是其重要组成部分，也是制约当前虚拟手术发展的瓶颈问题之一。力反馈技术可以使医生获得与虚拟对象交互产生的力觉，如同进行真实手术操作一样，可以使训练更真实、准确、可靠。虚拟手术系统的开发和利用可以节约培训医务人员的成本和时间。文章主要介绍了一套用于虚拟手术系统的五自由度力反馈装置，该装置不仅能跟踪人手的五维运动而且能输出五维的触觉力。以自行设计的装置为研究对象，分