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以单杆柔性机械手为例，提出建立具有弹性关节的柔性机械手动力学方程的新方法，并将这种方法与刚度矩阵法对指端误差的影响进行比较，此法可推广到具有弹性关节的柔性多杆机械手中。
具有弹性关节的柔性杆机械手动力学方程及其数值模拟
【摘 要】
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以单杆柔性机械手为例，提出建立具有弹性关节的柔性机械手动力学方程的新方法，并将这种方法与刚度矩阵法对指端误差的影响进行比较，此法可推广到具有弹性关节的柔性多杆机械手中
【机 构】
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北京工业大学基础科学部
【出 处】
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北京工业大学学报
【发表日期】
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1995年4期
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